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21.07.06 업데이트

 

주차 및 충전 (Park and Charge)



PART 1 – 경기 설명



1. 개요


도로에는 점점 더 많은 전기 자동차들이 생기고, 많은 곳에서는 이 전기 자동차들을 제때 충전할 수 있는 새로운 인프라가 구축되고 있다.


현재 전기차를 충전하는 데는 몇 시간이 걸리고 주유소에서도 몇 분 안에 충전할 수 없기 때문에 새로운 방법을 찾아야 한다.


이를 해결하기 위한 한 가지 아이디어는 자동차가 주차 공간에서 주차하고 있는 동안 충전하는 것이다. 미래의 지능형 주차 공간에서 로봇은 자동차의 주차를 구성하고 전기 또는 하이브리드 차량에 충전할 배터리를 가져온다.


다음 비디오 중 하나를 통해 모바일 충전 배터리 또는 주차 차고 로봇에서 영감을 얻을 수 있다.

https://www.youtube.com/watch?v=4TdzfsssYWw

https://www.youtube.com/watch?v=yMC1H__xL3Y

https://www.youtube.com/watch?v=VlP-9e9PxFc


올해 중등부 경기에서 로봇의 미션은 로봇이 주차 공간 입구에서 차량을 픽업하여 차량 종류에 따라 올바른 주차 공간으로 가져온 후, 하이브리드 자동차 및 전기 자동차를 충전하기 위한 배터리를 배부하는 것이다.



2. 경기장


아래 그래픽은 다양한 영역이 있는 경기장이다.

 

WRO-2021-Regular-02-Junior_kr.jpg

 

 

테이블이 경기 매트보다 클 경우에는 시작 영역의 양면이 있는 벽에 매트를 배치한다.


테이블 및 경기 매트 사양에 대한 자세한 내용은 WRO의 정규 종목 일반 규칙 4를 참조하십시오.

인쇄 가능한 매트는 www.wro-association.org 를 참조하십시오.

 



3. 경기 객체, 배치, 랜덤화


대기 차량 – waiting cars (녹색 2 개, 파란색 2 개, 빨간색 2 개)


주차 공간 입구 레인에는 6 대의 대기 차량이 있다. 항상 두 대의 녹색 (전기), 두 대의 파란색 (하이브리드), 두 대의 빨간색 (가솔린) 자동차 있다. 자동차는 각 라운드마다 입구 레인의 작은 직사각형 위에 무작위로 배치된다.

 

l.jpg


 

주차된 차량 – parked cars (녹색 1 개, 파란색 1 개, 빨간색 1 개)


주차 공간에는 3 대의 차량이 주차되어 있다. 자동차는 대회 당일 주차 공간에 랜덤으로 배치된다. 빨간 차는 항상 녹색이나 파란색 주차 공간에 배치된다. 파란색 및 녹색 차는 항상 차량과 같은 색상의 주차 공간에 배치된다.

 

 

WdRO-2021-Regular-02-Junior_kr_5.jpg

 

 

참고: 심판은 주차하는 차량 위에 작은 검은색 레고 타일이 달려있기 때문에 대기 차량과 주차된 차량의 차이를 구별할 수 있다.

 

 

기둥 (3 개)


주차 공간의 건설을 지원하기 위해 사용되는 세 개의 기둥이 있다. 각 라운드마다 랜덤으로 각 기둥을 주차 공간에 있는 6개의 회색 사각형 위에 배치한다(한 개의 주차 열에 두 개의 기둥이 있는 경우는 없음).

 

WRO-2021-Regular-02-Junior_kr_6.jpg

 

 
장애물 (2 개)

현재 건설중인 주차 공간을 표시하기 위해 사용되는 두 개의 장애물이 있다. 장애물은 두 개의 빈 주차 영역 앞에 각 라운드마다 무작위로 배치된다 (주차된 차량이 있는 주차 영역 앞에 배치하지 않음. 한 주차 열에 두 개의 장애물이 있는 경우는 없음. 마찬가지로 같은 색상의 두 주차 영역에 두 개의 장애물이 있는 경우는 절대 없음).

1WRO-2021-Regular-02-Junior_kr_6.jpg

 

 
배터리 블록 (4 개)

배터리 블록은 항상 배터리 영역의 네 가지 위치에 배치된다.

WRO-2021-Regular-02-Junior_kr_7.jpg

 


랜덤화 요약

대회 당일, 주차된 차량의 위치는 랜덤으로 선택된다.

각 라운드마다 다음 개체가 랜덤으로 배치된다.

  • 입구 레인에 있는 대기 차량의 위치
  • 회색 사각형의 기둥 위치(한 주차열에 두 개의 기둥이 있는 경우는 없음, 주차열은 "P" 기호로 정의되고 오른쪽에는 4 개의 주차 공간이 있음)
  • 빈 주차 공간 앞에 장애물 위치 (한 주차열에 두 개의 장애물이 있는 경우는 없음, 같은 색상의 주차 구역 앞에 두 개의 장벽이 있으면 안 됨).

한 가지의 가능한 랜덤화 (아래 사진 참조) (녹색 자동차는 녹색 X 표시, 파란색 자동차는 파란색 X 표시, 빨간색 자동차는 빨간색 X 표시,기둥은 흰색 X 표시, 장벽은 노란색 X 표시)
 

2021-07-06 17;25;14.PNG

 



4. 로봇의 미션


이해를 돕기 위하여, 미션은 여러 섹션으로 나누어서 설명된다.

팀은 어떤 순서로 미션을 수행할 지 결정할 수 있다.




4.1. 주차된 차량 분류하기

때때로 로봇은 다른 주차 공간에서 차량을 점검한다. 모든 차량은 올바른 주차 공간에 있어야 하며 완전히 충전된 차량은 출구 레인으로 이동해야 한다.

로봇은 다음 과제를 수행해야 한다.

  • 이전에 분류에 실수가 있었기 때문에 빨간 차량을 장애물이 없는 빨간 주차장으로 옮겨야 한다. 빨간 차량이 전방에 장애물이 없는 빨간 주차장 안에 완전히 배치되면 만점이 부여된다.
  • 녹색 및 파란색 자동차는 완전히 충전되었으므로 출구 레인으로 옮겨야 한다. 차량이 출구 레인의 노란색 영역 안에 완전히 배치된 경우 만점이 부여된다. (주차 공간 당 차량 한 대만 카운트됨) 주차 공간에 차량이 두 대가 배치되어 있거나 닿으면 0 점을 부여된다.


4.2. 대기 차량 분류하기

자동차를 입구 레인에서 해당 주차 공간으로 가져오는 것이 차고 로봇(parking garage robot)의 과제이다. 녹색 차량은 녹색 주차장으로, 파란색 차량은 파란색 주차장으로, 빨간색 차량은 빨간색 주차장으로 이동해야 한다.

로봇은 현재 공사중인 주차 공간(주차장 앞에 장애물이 표시되어 있음)에 차량을 가져오지 말아야 하며 반드시 신중해야 한다.

차량이 전면에 장애물이 없는 모든 주차 공간 안에 완전히 배치되면 부분 점수가 부여된다. 차량이 해당 주차 공간 (녹색 주차 구역의 녹색 차량 등) 내에 완전히 있고 전면에 장애물이 없는 경우에만 만점이 부여된다. 여기에서 전체 녹색/파란색/빨간색 영역과 더불어 장애물의 회색 영역이 주차 공간의 영역으로 카운트된다.

4.3. 차량 충전하기

일단 차량이 올바른 주차 공간에 완전히 주차되면, 로봇은 배터리를 전기 및 하이브리드 자동차로 가져올 수 있다.

배터리가 녹색 차량이 있는 녹색 주차 공간 또는 파란색 차량이 있는 파란색 주차 공간에 닿으면 부분 점수가 부여되며, 배터리가 완전히 주차 공간 안에 있으면 만점이 부여된다. 주차 공간 당 한 개의 블록만 카운트된다. 두 개 이상의 블록이 같은 주차 공간 안에 있거나 닿아있는 경우에는 0 점이 부과된다.

4.4. 로봇 주차하기

로봇이 시작 및 종료 영역으로 돌아와 정지하고 로봇의 섀시가 시작 및 종료 영역 내에 완전히 평면시점으로(top-view)있을 때 미션은 완료된다. (케이블은 시작 및 종료 영역 밖에 있을 수 있음).

4.5. 보너스 점수 얻기
보너스 점수는 장애물을 이동하거나 손상시키지 않고, 오래되었지만 여전히 작동하는 노란색 전구를 시작 위치에서 움직이거나 손상시키지 않은 경우에 부여된다.



5. 배점

배점 정의


“완전히 Completely”는 경기 객체가 해당 영역에만 닿았다는 것을 의미한다. (검정색 라인 제외) 주차 공간의 경우, 장애물에 대한 회색 표시가 주차 구역에 포함된다. 차량은 항상 상단에 스터드가 있는 상태로 서 있어야 하며, 물체의 바닥이 (여기서는 바퀴를 의미) 완전히

영역 내에 있다면 차량이 해당 영역에 완전히 배치되었다고 간주한다.


중요: 두 대 이상의 차량이 완전히 동일한 주차 구역에 있으면 해당 차량들에는 점수를 부여하지 않는다. 이러한 경우 해당 주차 공간에 있는 배터리 블록에 대한 점수 역시 부여하지 않는다.




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점수 해석


전방에 장애물이 없는 빨간색 가솔린 주차 공간에 가솔린 차량이 완전히 배치됨 ➔ 10 점
 
주의: 해당 포인트는 주차된 차량만 카운트됨 (윗부분에 검은색 타일이 있는 차량)

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전기 자동차와 하이브리드 자동차가 출구 레인의 주차 공간에 닿음 ➔ 각 6점

주의: 해당 포인트는 주차된 차량만 카운트됨 (윗부분에 검은색 타일이 있는 차량)
주의: 2대의 차량이 동일한 주차 공간에 닿아 있는 경우 0점이 부여된다.

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전기 자동차와 하이브리드 자동차가 출구 레인의 주차 공간에 완전히 배치됨 (주차 영역 당 차량 한 대만 카운트됨) ➔ 각 8점

주의: 해당 포인트는 주차된 차량만 카운트됨 (윗부분에 검은색 타일이 있는 차량)
주의: 2대의 차량이 동일한 주차 공간에 닿거나 배치되어 있는 경우 0점이 부여된다.

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차량이 다른 색상의 주차 영역에 완전히 배치되고 전면에는 장애물이 없음 ➔ 각 4점

주의: 해당 포인트는 대기 차량만 카운트됨 (윗부분에 검은색 타일이 없는 차량)

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차량이 해당 색상의 주차 영역에 완전히 배치되고 전면에는 장애물이 없음 ➔ 각 8점

주의: 해당 포인트는 대기 차량만 카운트됨 (윗부분에 검은색 타일이 없는 차량)

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배터리 블록이 올바른 차량과 함께 녹색 또는 파란색 주차 공간과 닿음 ➔ 각 4점

주의: 2개의 블록이 완전히 동일한 주차 공간에 있는 경우 0점이 부여된다.

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또는: 배터리 블록은 올바른 차량이 있는 녹색 또는 파란색 주차 공간 안에 완전히 있음 ➔ 각 6점

주의: 2개의 블록이 완전히 동일한 주차 공간에 있는 경우 0점이 부여된다. (5번째 사진 참고)

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로봇이 출발 또는 완료지점에 완전히 정지함 (보너스 점수를 제외한 다른 점수가 할당된 경우에만 부여됨) ➔ 7 점
 

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기둥이 움직이거나 손상되지 않음 ➔ 각 5점

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장벽이 움직이거나 손상되지 않음 ➔ 각 5점

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6. 국내/외 대회

WRO 는 약 90 개국에서 진행되며 각 국가의 팀은 다른 수준의 복잡성을 기대한다. 본 문서에 설명된 도전 과제는 WRO 국제 대회에서 사용된다. 따라서 WRO 국제 대회는 최고의 솔루션을 가진 팀이 참가하는 경기의 마지막 단계이며, 경기 규칙이 도전적인 이유이다.

WRO 는 모든 참가자들이 대회에서 좋은 경험을 할 수 있어야 한다고 생각한다. 경험이 적은 팀 역시 점수를 획득하고 성공할 수 있어야 한다. 이는 학생들이 장래(미래)를 선택함에 있어 중요한 기술을 습득할 수 있는 능력에 대한 자신감을 키워준다.

이는 WRO 협회가 국가 주최자가 자국의 행사에 대한 규칙을 조정할 것인지 결정하도록 권장하는 이유이다. 각 국가의 WRO 주최자는 모든 참가자가 긍정적인 경험을 할 수 있도록 지역 및 전국 대회의 도전을 더 쉽게 만들 수 있으며, 여러가지 특정 상황과 아이디어에 따라 주최측의 선택에 달려있다. 따라서, WRO 는 도전을 보다 쉽게 하기 위한 몇 가지 아이디어를 제안한다.

 

단순화를 위한 권장사항:

• 주차된 차량의 위치를 고정시킨다.

• 대회 당일 장애물을 랜덤으로 뽑는다.

• 진입로에 있는 차량의 랜덤화 금지




PART 2 – 경기 객체 조립

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