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2017.03.23 UPDATE

 

 

WRO 축구 경기 설명 · 규칙 · 배점

 

 

 

경기 설명

WRO 축구는 가능한 한 실제 축구경기를 반영한다. 두 개의 자율적으로 움직이는 로봇으로 구성되는 두 팀은 WRO 테이블 위 경기장에서 적외선 투과 공을 쫓아 상대팀보다 더 많은 골을 넣는 것을 목표로 경기를 한다.

 

 

 

목적

로봇공학은 21세기 기술을 배울 수 있는 훌륭한 발판이다. 로봇 과제를 해결하는 것은 학생들의 혁신, 창의력 및 문제해결능력을 길러주며, 로봇공학은 다양한 교육과정을 포함하기 때문에 학생들은 과학, 공학, 수학 및 컴퓨터 프로그래밍 지식을 배우고 적용시켜야 한다. 로봇 설계에 있어 가장 보람된 부분은 학생들이 즐거워하며 팀을 이뤄 행동하고 숨 쉬는 것처럼 자연스럽게 학습을 할 수 있다는 것이다.

 

 

 

WRO 축구 경기장

주최자들은 지역별 재료와 장비의 한계로 인해 WRO 축구 경기장이 변화될 필요가 있다는 것을 이해한다. 일관성이 있는 한 경기장의 크기는 도전 권한을 가진 학생들에게 크게 중요하지 않다. 실제로 WRO 축구는 교실 바닥에 매트를 깔아 진행할 수 있다! 이러한 규칙은 의도적으로 경기장 크기와 재료에 대한 유연성을 남긴다. WRO 최종 국제대회에서는 모든 사양을 준수한 공식 경기장을 이용한다. 지역별 변화가 요구되는 경우, 경기일 이전에 모든 참가자들에게 변경사항이 공지된다.

 

경기장 사양 및 구조 힌트는 이러한 규정에 대한 별도의 문서에 포함되어 있다.

 

 

규정 변경

현재의 WRO 축구 경기에 숙달된 것으로 보이면, 다음 해에 규칙은 약간의 수정을 거칠 것이다. 참가 팀은 매년 연속으로 같은 로봇, 프로그램 또는 알고리즘을 사용할 수 없다. 이는 모든 팀이 매년 동일한 수준에서 시작하는 만큼 새로운 팀의 참가를 권장한다.

 

 

2017 변경 규정 요약

  • 4.5. 로봇은 경기 시작 시 또는 골을 득점한 후에 실행될 수 있다.
  • 4.11. 로봇이 골을 넣으려고 할 때 로봇을 제거하거나 만진 경우 득점이 인정된다.
  • 8.5. 초음파 샘플링 제한이 완화되었다.
  • 11.5. 만일 로봇이 키커 기술을 가지고 있다면, 전원이 켜져있을 때 뿐만 아니라 꺼져 있을 때에도 모든 동작이 측정될 것이다.
  • 17.7. 상대 로봇의 작동에 의도적으로 영향을 미치는 센서의 사용이나 행동은 허용되지 않는다. 로봇이 손상된 것으로 간주하며, 그 즉시 고쳐야 한다. 경기 후 로봇이 불법으로 간주될 경우, 그러한 행동을 취한 모든 경기에서 박탈당할 것이다. 만일 팀이 위험을 감수하고 규정을 악용하려 한다면 엄격한 처벌을 받을 수 있다.
  • 참고 : 반복적으로 키커를 회전시켜 다른 로봇에 위험을 초래할 수 있는 행동을 취하는 팀은 엄격히 처벌을 받을 수 있다.

 

 

 

규칙 및 규정

 

1. 팀

 

1.1. 각 팀은 로봇 두 대로 구성되며, 각 로봇은 골키퍼와 포워드 또는 두 포워드 포지션을 맡는다.

1.2. 로봇을 대체하는 행위는 엄격히 금지되며 대용 로봇을 사용한 팀은 대회에서 자격이 박탈된다.

1.3. 각 팀은 2~3명의 참가자로 구성된다.

 

 

2. 득점

 

2.1. 공이 골문을 통과하면 득점으로 허용된다.

2.2. 가장 많은 골을 넣은 팀이 경기에서 우승한다.

2.3. 리그전에서는 동점이 허용된다.

2.4. 골대로 향하는 공이 골라인과 “골 지대”에 일부를 드리우고 있는 수비수 로봇을 칠 경우 페널티 골이 주어진다.

2.5. “자책골”은 상대 팀의 득점으로 처리된다.

 

 

3. 경기 시간

 

3.1. 경기는 5분 30초의 전반전과 후반전으로 구성된다.

3.2. 경기 사이에는 각 팀이 로봇을 보수하고 프로그래밍 할 수 있는 최대 5분의 휴식시간이 주어진다.

3.3. 경기가 진행되는 동안 경기용 시계는 멈추지 않고 경기 내내 작동된다.

3.4. 경기 규칙 설명이 필요하거나 로봇이 조작 또는 충돌로 인해 손상되어 수리가 필요한 경우, 심판은 타임아웃을 선언할 수 있다. (7절 : 규칙 설명 참조)

3.5. 경기 시작 전 출석하는 것은 참가 팀의 의무이다. 팀이 늦으면 매분마다(최대 5분까지) 페널티 골이 부과된다.

3.6. 시간이 허락한다면, 결승전은 10분 30초 동안 진행된다.

 

 

 

4. 경기 진행

 

4.1. 경기 시작 전 심판은 동전을 던진다. 동전 던지기에서 이긴 팀은 킥오프를 전반전에 할 것인지 아니면 후반전에 할 것인지를 결정할 수 있다.

4.2. 킥오프를 하는 팀은 경기장의 중앙에서 공을 차야한다.

4.3. 킥오프를 하지 않는 다른 모든 로봇은 페널티 박스에 로봇의 일부 부품을 두어야 한다.

4.4. 킥오프를 하는 팀이 먼저 로봇을 경기장에 위치시킨다. 로봇은 한번 위치를 정한 이상 이동시킬 수 없다. 후반전에 킥오프를 하는 팀 또한 같은 방식으로 로봇을 위치시킨다.

4.5. 심판의 신호와 함께 경기가 시작된다. 그 즉시 모든 로봇이 가동되어야 한다. 로봇은 작동이 가능하나 반드시 경기장 위의 정지된 위치에 있어야 한다.

4.6. 심판의 신호 전에 가동되거나 놓아진 로봇은 1분 동안 경기장에서 격리된다.

4.7. 경기장에 없거나 즉시 작동하지 않는 로봇은 “결함”이 있는 것으로 간주하여 1분 동안 경기장에서 격리된다.

4.8. 골을 넣은 경우, 득점하지 못한 팀이 킥오프를 하여 경기를 다시 이어간다.

4.9. 만약 두 개의 로봇이 서로 뒤얽혔다면 심판은 최소한의 움직임으로 둘을 분리시킬 수 있다.

4.10. 로봇이 상대편을 넘어 공을 “미는” 데에 큰 힘을 사용한 경우, 심판은 즉시 “푸싱”을 선언한다. 그런 다음 심판은 공을 경기장 중앙에 재위치 시키고, 경기는 중단 없이 재개된다.

만일 심판이 “푸싱”을 선언하고 로봇이 공을 “민” 결과로 득점하였다면, 해당 골은 무효로 처리된다.

4.11. 팀의 주장은 심판의 허가 없이 로봇을 만져서는 안 된다. 조작된 로봇은 결함이 있는 로봇으로 간주한다. 로봇의 제거 또는 잘못된 교체로 인해 영향을 받은 경우 득점이 인정된다.

4.12. 공이 골대 옆의 벽에 충돌한 경우, 경기는 중단되지 않고 공은 즉시 경기장 중앙에 놓일 것이다. 로봇이 그 자리에 있을 경우, 공은 로봇의 바로 앞을 제외하고 최대한 중앙에 가까운 위치에 놓인다.

4.13. 만일 두 대의 수비수 로봇 모두 방어 페널티 영역에 위치해 있으며 경기에 영향을 미친다고 판단될 경우, 심판은 “이중 방어”를 선언하고 가장 적은 영향을 끼치는 로봇을 경기장 중앙에 재위치 시킨다. 이 상황에서 골키퍼는 해당 로봇이 되어서는 안 된다.

 

 

 

5. 경기 리셋

 

5.1. 공이 일정 시간 이상 여러 대의 로봇 사이에 끼어서 빠져나올 수 있는 여지가 없거나 그 어떤 로봇도 적당한 시간 내에 공을 움직일 수 있지 못하는 상황일 때 “리셋”이 선언된다. “일정 시간”이라고 판단되는 시간은 최대 15초이다.

5.2. 꼼짝 못하거나 끼어서 움직이지 못하는 로봇은 즉시 페널티 박스로 이동된다. 반드시 페널티 박스에 로봇의 일부 부품을 두어야 한다.

5.3. 로봇이 계속 작동 상태로 남아있는 것은 허용된다.

5.4. 심판은 경기장의 긴 면을 따라 벽의 중앙에서 경기장의 중심을 향해 공을 굴릴 것이다.

5.5. 로봇은 공이 심판의 손을 떠났을 때에만 놓아질 수 있다.

5.6. 즉시 작동하지 못하는 로봇은 “결함”이 있는 것으로 간주한다.

5.7. 공이 놓이기 전에 놓인 로봇은 1분 동안 경기장에서 격리된다.

 

 

 

6. 로봇의 결함

 

6.1. 로봇은 심각한 파손이 있는 경우, 제대로 작동하지 않는 경우(예. 규칙 12) 또는 공에 반응하지 않는 경우, 심판에 의해 “결함”이 있는 것으로 간주된다.

6.2. 선수들은 팀의 주장의 요청에 따라 심판의 승인이 떨어졌을 때에만 로봇을 경기장에서 빼낼 수 있다.

6.3. 손상된 로봇은 적어도 1분 이상 또는 득점할 때까지 경기장에서 분리된 상태로 있어야 한다.

6.4. 손상된 로봇은 경기장으로 복귀하기 전 반드시 보수되어야 한다. 로봇이 수리되지 않았거나 수리할 수 없는 경우, 남은 경기 동안 해당 로봇은 경기에서 제외된다.

6.5. 손상된 로봇은 심판의 허가가 난 경우에만 경기장으로 복귀할 수 있다. 로봇은 유리한 위치(즉, 공 앞)가 아닌 각 팀의 페널티 영역에 놓아져야 한다.

6.6. 로봇이 자발적으로 뒤집어지거나 소속팀의 로봇과의 충돌로 뒤집어 진 경우, “결함”이 있는 것으로 간주된다.

6.7. 로봇이 상대팀 로봇과의 충돌로 뒤집어 진 경우에는 “결함”이 있는 것으로 간주되지 않으며, 심판에 의해 반듯하게 놓이고 경기는 이어진다.

 

 

 

7. 규칙 설명

 

7.1. 경기 진행에 있어 심판의 결정은 최종적이다.

7.2. 규칙 설명에 대한 참가자의 요구가 있을 경우, 심판은 즉시 “심판 타임아웃”을 선언하고 요구에 응해야 한다.

7.3. 팀의 주장이 심판의 설명에 만족하지 않은 경우, 대회 심판과 대화할 수 있도록 요청할 수 있다.

7.4. 코치들은 어떠한 규칙 판단에도 관여해서는 안 된다.

7.5. 동영상(비디오) 증거는 허용되지 않는다.

7.6. 대회 심판과 경기 심판이 결정을 내리고 나면, 어떠한 논의도 허용되지 않는다.

7.7. 심판의 결정에 대해 언쟁을 벌인다면 옐로카드(노란 경고 카드)가 부여될 수 있다. 그럼에도 불구하고 주장과 코치로부터 반박이 계속될 경우, 레드카드(빨간 경고 카드)가 부여된다.

7.8. 레드카드는 남은 경기 동안 해당 참가자를 경기장에서 떠나도록 한다.

7.9. 대회 심판은 주최지 조건이나 상황에 따라 규칙을 변경하도록 요구할 수 있다. 이 경우, 가능한 한 빠른 시간 내에 참가자에게 통보된다.

 

 

 

8. 로봇 사양

 

8.1. 로봇은 참가 학생들에 의해 독자적으로 제작되고 프로그래밍 되어야 한다.

8.2. 로봇은 오직 LEGO사 제품의 부품만을 사용하여 제작되어야 한다.

8.3. 로봇 조립에 사용되는 컨트롤러와 모터 및 센서(감지기)는 반드시 LEGO® MINDSTORMS sets와 HiTechnic사(한 개의 HiTechnic IRSeeker V2 sensor, 한 개의 HiTechnic  Colour Sensor 및 한 개의 HiTechnic Compass sensor)의 제품이어야 한다.

8.4. 로봇은 반드시 하나의 NXT 또는 하나의 EV3 Ultra Sonic Sensor만을 사용하여야 한다. 이는 로봇의 뒷면 절반에 오른쪽을 바라보는 형태로(득점해야 하는 골대가 정면에 향해 있을 때) 부착되어야 한다.

8.5. WRO는 LEGO® Education 공급사에서 제공하는 서비스인 LEGO® MINDSTORMS™ 의 교육 버전 사용을 권장한다.

8.6. LEGO 부품은 어떠한 방식으로든 개조해서는 안 된다.

8.7. 풀이나 테이프, 나사 등 다른 제작 도구들은 일절 사용할 수 없다.

8.8. 전(全)방향 바퀴는 허용하지 않는다.

8.9. 전선연결 끈이나 테이프는 전선을 고정하기 위해 사용할 수 있다.

8.10. 컨트롤(조종) 프로그램은 오직 Robolab, LEGO® MINDSTORMS™ EV3 또는 LEGO® MINDSTORMS™ NXT 소프트웨어만을 사용하여야 한다.

8.11. 로봇은 단독으로 모든 부분을 최대로 편 상태에서, 직립하여 치수를 측정하게 될 것이다.

8.12. 직립했을 때 지름 22cm의 수직 원통 안에 로봇이 들어갈 수 있는 크기여야 한다.

8.13. 로봇의 높이는 22cm 미만이어야 한다.

8.14. 경기에 참가하는 로봇의 무게는 1㎏을 초과해서는 안 된다.

8.15. 로봇에 양방향으로 확장 가능한 작동 부분이 있다면 이 부분이 작동하고 있는 상태에서 검사가 행해져야 한다. 로봇은 치수 측정 실린더를 건드리지 않으면서 작동할 수 있어야 한다.

8.16. 로봇은 심판이 쉽게 집을 수 있도록 손잡이(핸들)를 장착하여야 한다. 핸들은 상기의 높이 및 무게 측정에 포함되지 않을 것이다. 핸들은 LEGO 사의 제품이 아닌 것으로도 만들 수 있다.

8.17. 각 팀은 자신들의 로봇이 같은 팀에 소속되어있다는 것을 식별할 수 있도록 로봇에 표시 또는 장식을 하여야 한다. 이는 경기 진행에 방해가 되어서는 안 되며, 높이 제한에 감안하지 않는다.

8.18. 로봇의 색상, 초음파 전송 또는 전송부는 다른 로봇의 센서 판독에 방해가 되어서는 안 된다.

 

 

 

9. 로봇 조립

 

WRO는 모든 로봇이 대회 당일의 지정된 조립 시간 동안 조립되도록 규정하고 있다.

 

9.1. “조립” 시간이 시작된 시점에 로봇의 모든 부품들은 반드시 해체 상태(부분 조립도 안 됨)여야 한다. 예를 들어, 조립 시간 전에 바퀴에 타이어가 끼워져 있으면 안 된다.

9.2. 참가자들은 글로 쓰여 있거나 그림으로 된 그 어떠한 형태의 안내 책자나 가이드 등을 사용해서는 안 된다(종이책과 전자책 모두 포함).

9.3. 참가자들은 사전에 프로그램을 만들어 와야 한다.

9.4. 로봇은 “대회장 개방” 또는 경기 기간 중 수정될 수 있다. 즉, 경기 전이나 사이에는 검역이 시행되지 않는다.

9.5. 로봇은 항시 합법적이어야 한다. 경기 후 로봇이 불법적이라 간주될 경우, 해당 팀은 불법 로봇으로 경기에 참가한 것으로 판단되어 얻은 모든 점수를 박탈당한다.

9.6. 로봇은 밤새 검역 구역에 배치되어야 하며, 경기가 끝나기 전까지는 대회장을 떠나서는 안 된다.

9.7. 로봇은 경기장 표면 최대 5mm의 결점뿐만 아니라 경사면에 대응할 수 있도록 설계되어야 한다.

9.8. 각 팀은 장소 및 시간마다 달라질 수 있는 조명, 공의 강도와 자기 조건에 잘 대처할 수 있는 로봇을 설계하고 프로그래밍 하여야 한다.

 

 

 

10. 로봇 제어

 

10.1. 로봇은 자율적으로 제어되어야 한다.

10.2. 로봇은 수동으로 가동시킬 수 있어야 한다.

10.3. 어떤 종류의 원거리 조종도 허용되지 않는다.

10.4. 로봇은 모든 방향으로 움직일 수 있어야 한다.

10.5. 다른 로봇의 경기진행을 방해하지 않는 한도 내에서 로봇 간의 블루투스 통신이 가능하다.

10.6. 로봇은 심판의 요청으로 통신을 중단할 수 있어야 한다.

 

 

 

11. 공 제어

 

11.1. 공 포획 구역은 로봇의 돌출부에 똑바른 모서리가 위치함으로써 형성된 내부 공간을 의미한다.

11.2. 공은 2cm 이상 공 포획 구역을 통과할 수 없다.

11.3. 로봇은 공을 완전히 “잡을” 수는 없다. 공을 “잡는다” 함은 공의 자유도를 빼앗는 것을 의미한다. 예를 들어, 공을 로봇에 고정시키거나, 로봇으로 공을 둘러싸거나, 어떠한 방식으로든 로봇의 몸체로 공을 가두는 것 등이 해당된다. 로봇이 움직이고 있을 때 공이 구르는 것을 멈추거나 공이 로봇에게 굴러갔을 때 다시 튕겨 나오지 않는 경우, 공이 “잡혔다”는 신호이며 이는 불법이다.

11.4. 로봇 아래에서 공을 잡을 수는 없다. 즉, 로봇에는 공 지름의 절반 이상의 길이로 돌출된 부분이 있어서는 안 된다.

11.5. 만일 로봇이 키커 기술을 가지고 있다면, 전원이 켜져있을 때 뿐만 아니라 꺼져 있을 때에도 모든 동작이 측정될 것이다.

 

 

 

12. 골키퍼

 

12.1. 골키퍼를 사용하는 경우, 로봇은 경기장에서 단일 방향으로만 움직이도록 제한하여서는 안 된다. 모든 방향으로 움직일 수 있도록 프로그래밍 되어야 한다.

12.2. 골키퍼는 골대로 향하는 공을 방해하기 위해서 전방의 공에 반응하여야 한다. 가능한 경우, 골키퍼의 움직임은 페널티 박스(골대에서 45cm)의 외부로 일부 나갈 수 있다.

12.3. 골키퍼는 전방 움직임에 따라 옆에서 응답할 수 없다.

12.4. 경기장에서 전진하는 공에 반응하지 못한 경우, 해당 로봇은 “결함”이 있는 것으로 간주된다. (6절 참조)

 

 

 

13. 학생 노력 입증

 

13.1. 참가 학생들은 직접 로봇을 제작하고 프로그래밍 했다는 것을 입증하기 위해 자신들의 로봇 작동에 대해 설명하도록 인터뷰할 것이다.

13.2. 학생들은 그들의 준비과정에 대한 질문을 받을 것이다.

13.3. 프로그램에 대한 완전한 이해를 증명하여야 한다.

13.4. 대회 조직은 모든 경기의 본선에 앞서 검증 인터뷰를 실시할 것이다.

13.5. 심사위원단이 코치의 과도한 도움이 있거나 로봇의 작동이 주로 학생들의 작업이 아니라는 결정을 내린 경우. 해당 팀은 대회에서 자격이 박탈된다.

 

 

 

14. 본선 진출

 

14.1. 리그전에서, 각 팀은 승리 시 3점, 무승부 시 1점, 그리고 패배 시 0점이 할당된다.

14.2. 본선에 진출할 팀은 다음의 기준에 따라 결정된다.

  • 획득 포인트
  • 득점(골)
  • 골 득실차 : 득점에서 실점을 뺀 점수
  • 승자승 원칙 : 두 팀의 승점이 같을 경우, 해당 팀은 한 번 더 경기를 치른다(이긴 팀이 진출).
  • 가장 강한 상대는 조에서 가장 높은 순위의 팀을 의미한다.

 

15. 무승부 없는 본선

 

15.1. 본선에서는 무승부가 배제되며, 경기는 “골든골”을 득점할 때까지 계속된다.

15.2. 3분의 추가시간 동안 골을 넣지 못하면, 골키퍼가 제외된다. 로봇 두 대가 모두 포워드인 경우에는 팀이 어떤 로봇을 제외시킬지 선택한다.

15.3. 또 다른 3분의 추가시간 동안에도 골이 들어가지 않을 경우, 더 높은 자격을 가진 팀이 경기에서 승리를 거머쥔다.

 

 

16. 공

 

16.1. 지름 7.5cm의 균형이 잘 잡힌 전자식 공이 사용된다.

16.2. WRO의 모든 공식 경기에 사용되는 공은 MODE D (pulsed), Hitechnic Infrared Electronic Ball(IRB 1005)이다.

 

 

17. 행동강령

 

17.1. 코치들은 경기 중에 경기장 안으로 들어가 어떠한 주의나 지도를 할 수 없다. 경기가 실행되는 동안 팀 컴퓨터는 경기장 내에 남아 있어야 한다.

17.2. 경기에 사용되는 테이블, 재료 또는 다른 팀의 로봇을 방해하는 팀은 자격이 박탈된다.

17.3. 참가 팀은 대회를 간섭하거나 방해할 수 있는 위험한 물건 사용이나 행동을 해서는 안 된다.

17.4. 다른 팀, 팀원, 관객 또는 진행요원을 향한 부적절한 단어 사용, 야유 또는 그러한 행동은 용납되지 않는다.

17.5. 지정된 경기장 이내로 휴대전화 또는 유/무선 통신기기를 반입하는 행위는 허용되지 않으며, 이를 반복할 경우 옐로카드에서 레드카드가 부여된다.

17.6. 심사위원단으로부터 대회 정신을 간섭 또는 위반하였다고 판단된 상황은 용납되지 않는다.

17.7. 상대 로봇의 작동에 의도적으로 영향을 미치는 센서의 사용이나 행동은 허용되지 않는다. 로봇이 손상된 것으로 간주하며, 그 즉시 고쳐야 한다. 경기 후 로봇이 불법으로 간주될 경우, 그러한 행동을 취한 모든 경기에서 박탈당할 것이다. 만일 팀이 위험을 감수하고 규정을 악용하려 한다면 엄격한 처벌을 받을 수 있다.

17.8. 학생들과 코치들을 포함한 모든 참가자들은 WRO의 취지를 존중하여야 한다.

17.9. 심판과 임원들은 대회 정신을 살려 업무에 임할 것이다.

17.10. 중요한 것은 승패가 아니라, 이 대회로부터 스스로가 얼마나 배우고 성장하느냐이다.


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