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AIR SPORTS경진대회 > AIR-SPORTS 2018 고등·대학부

자동주행모드 ( 30초 )


1.png


드라이브 주행모드 ( 2분 30초 )

 

2.png


경기장 


3.png


가. 경기장의 크기는 3.7m(가로) X 3.7m(세로)이며 사방이 벽(높이 30㎝)으로 둘러싸여져 있다.

나. 라켓볼( 그림4.png ) 크기 : 지름 약 5.2cm, 재질 : 고무, 무게 : 39g(각 팀의 볼이 놓여 있는 지역에 60개의 라켓볼이 주어진다.)

다. 정중앙에 대각선 방향으로 각각의 농구 골대가 위치한다.

라. 농구 골대가 설치되어 있는 정중앙 합판의 가장자리에 외경 1200X1200 크기의 높이 10cm의 알루미늄 벽이 설치되어 있어  로봇이 골대 앞까지의 진입은 불가능하다.

마. 농구골대의 하단에는 경기 종료 후 볼의 숫자를 세기위한 바구니가  골대의 그물망 하단에 매달려 있다. 



골대 

 

그림5.png

A. back board : 45㎝ × 30㎝ 폴리카본 재질의 투명보드

B. 골대 : 22.5㎝ 스프링 액션 구조의 림(Rim) 디자인

C. 농구대 받침대에서 back board 상단의 높이 

 

C1

C2

C3

103㎝

123㎝

83㎝


D. back board 세로 길이 : 30㎝

E. 농구대 받침대에서 링의 높이

F. 농구대 받침대에서 back board 최하단의 높이

 

E1

E2

E3

F1

F2

F3

80㎝

100㎝

60㎝

73㎝

93㎝

53㎝

 

G. 링의 외경 : 22.5㎝

H. 링의 내경 : 21㎝

I. 경기장 가로 : 3.7m / J. 경기장 세로 : 3.7m

K. 경기장 벽 높이 : 30㎝

L. 골대 간격 : 15㎝

M. 농구대 받침대가 설치된 경기장 바닥의 두께 : 12T 합판


 

 

로봇규정 


가. 대회 당일에 로봇제작시간과 프로그래밍 시간은 제공되지 않으며, 주어진 시간에 수정만 가능하다.

나. 로봇에 부착할 수 있는 컨트롤러, 센서 개수와 모터 개수는 제한이 없다.

다. 로봇의 크기는 45㎝(가로) × 45㎝(세로) x 45㎝(높이) 이내이어야 하며, 무게 제한은 없다.
경기시작 이후에는 로봇의 크기에 대한 제한이 없이 로봇의 형태나 크기가 변화하여도 무방하다.



사용재료 


가. 아두이노, 라즈베리파이 및 기타 시스템 온 보드는 허용되지 않는다.

(단, 메인컨트롤러가 아니라 센서를 연결하기 위한 용도로는 사용이 가능)

나. 전기 테이프 및 나일론 타이(케이블 타이)는 사용이 가능하다.

다.TETRIX의 어떠한 재료라도 변경하거나 개조하는 것은 허용되지 않는다.

하지만 로봇에 모터나 센서를 고정하기 위한 경우, 요소를 절단하거나 분해하는 것이 허용.

라. 제어 소프트웨어는 어떠한 SW도 사용이 가능하다.

마. 센서는 각 팀이 원하는 제품을 사용할 수 있다. - 브랜드, 기능 또는 사용된 센서의 개수에 제한을 두지 않는다. 카메라는 센서로 간주한다.

바. 전기 모터와 서보는 각 팀이 원하는 제품을 사용할 수 있다. – 브랜드 또는 사용된 모터와 서보의 개수에 제한을 두지 않는다.

사. 배터리는 각 팀이 원하는 제품을 사용할 수 있다. – 브랜드, 기능 또는 사용된 배터리의 개수에 제한을 두지 않는다.

아. myRIO 또는 KNR일 경우, 각 팀은 단 하나의 컨트롤러만을 사용할 수 있으며, EV3 컨트롤러일 경우에는 최대 두 개까지(데이지 체인 방식으로 연결) 허용된다.

자. 팀은 유압이나 공압을 사용할 수 없다.

 

Controller

LEGO

Mindstorms

NXT / EV3

TETRIX Prizm

My-RIO

 

Building System

LEGO

TETRIX

3D 프린터

아크릴

Motor & Sensor

사용 개수  제품 제한 없음

SoftWare

사용 제한 없음



경기규정 


가. 경기시간 : 총 3분 (자동주행모드 30초 이후 드라이브모드 2분30초)

나. 2팀이 1조가 되어 다른 조와 경기를 진행한다. (Blue조 / Red조)

다. 자동주행모드는 로봇에 저장된 프로그램으로 로봇 스스로 미션을 해결한다.

라. 자동주행모드의 미션

-    로봇 당 1개의 보라색 공을 가지고 시작한다.

-    자기 팀의 높이가 다른 3개의 골대 중에 IR이 설치된 골대를 찾아서 보라색 공을 넣으면 30점을 획득한다. (IR은 농구골대 아래에서 20cm 높이에 설치한다.)

-    자기 팀의 IR이 설치되지 않은 골대에 보라색 공을 넣으면 10점을 획득한다.

-    IR은 3개의 골대 중 한 개만 설치되며 매 경기마다 심사위원이 IR의 위치가 기록된 주사위를 던져 나온 곳에 IR을 설치한다.

 마. 자동주행모드에서 로봇은 반드시 START LINE 어느 곳에 위치하여도 무방하나 최초 출발시에 벽에 붙어 있다가 출발하여야 한다. (로봇 몸체의 일부분만 벽에 붙는 것도 허용한다.) 로봇의 위치가 결정된 이후에 IR을 설치하게 되고 이후에는 로봇의 위치를 바꿀 수 없고 자동주행모드 프로그램만 수행한다.

바. 드라이브모드는 팀당 최대 2명(조당 최대 4명)이 무선통신모듈(블루투스, WIFI 등)을 통해 조이스틱으로 제어하여 미션을 해결한다.

사. 드라이브 모드의 미션은 자기 팀의 골대에 공(파란색)을 넣는 것이다. (개당 5점)

아. 로봇이 한번에 가져올 수 있는 공의 개수는 공을 넣는 방식에 따라 상이하다.

- 로봇이 손을 이용하여 공을 직접 골대에 넣는 경우, 로봇은 1번에 1개의 공만을 집을 수 있다. (농구대 받침대가 설치된 경기장 바닥(1200X1200)의 내부에서는 슛을 하는 경우에는 1번에 1개의 공만을 집을 수 있다.)

- 로봇이 골대 아래에서 공을 던져서 슛을 하는 경우, 로봇이 한 번에 가져올 수 있는 공의 개수의 제한은 없다. 

자. 점수는 드라이브 모드 종료 후 골대 망 내에 남아 있는 공의 개수로 계산한다.

차. 경기 중에는 어떤 경우에도 로봇에 손을 댈 수 없다.

카. 자동주행모드 이후에 로봇이 엉켜 있거나 넘어진 경우에는 심사위원의 감독 하에 선수가 이 두 대의 로봇을 분리하거나 바로 세워 드라이브모드에서의 경기 진행이 원활하도록 한다.

타. 자동주행모드 수행 시 골망에 로봇의 팔이 걸린 경우 자동주행모드가 종료된 후 심사위원의 감독 하에 선수가 로봇의 팔을 골망에서 분리하여 드라이브모드에서의 경기 진행이 원활하도록 한다.

파. 이 규정에 언급되지 않은 내용은 심판의 결정에 따른다. 



심사규정

 

5.1 경기 점수 평가 기준

1) 대학부 경기 점수 환산 방법

     자동주행미션(보라색공×10/30점)+드라이브미션(파란색공×3/5/7점)


자동주행 미션

개당 점수

 

드라이브 모드 미션

개당 점수

IR 부착 골대

30

 

높이 60㎝

3

IR 미부착 골대

10

 

높이 80㎝

5

-

-

 

높이 100㎝

7


3) 동점 처리 규정

예선 :        -     3번의 경기 중 최고점의 성적을 비교하여 순위를 결정하고, 이 점수도 동점일 경우 두 번째의 상위 점수를 비교하여 결정한다. 

-   두 번째 상위점수도 동점일 경우, 세 번째 상위 점수를 비교하여 결정한다.

본선 :        -    본선 16강 경기는 단판승으로 치루어지며 동점인 경우는 자동 주행 모드의 점수가 높은 팀이 승리한 것으로 간주한다.

-   본선 16강 경기가 동점이고 자동주행모드의 점수가 동일한 경우에는 서든데스 방식으로 연장전 경기로 드라이브 주행만을 별도로 실시하여 형식으로 어느 한 팀이 먼저 득점하면  경기가 종료되고, 먼저 득점한 팀이 승리한 것으로 간주한다.

5.2 본선 진출 시 예선 점수는 모두 무시(clear)된다. 

5.3 엔지니어링 노트 평가 기준

가. 엔지니어링 노트란, 일종의 연구일지로서, 문제정의, 개념설계, 시스템 구성도, 테스트, 보완 등 팀이 대회를 준비하며 알아내고 연구한 것을 기록한 것이다.

나. 대회에서 제시된 양식을 참고하여 작성하며, 심사는 Blind Test로 이루어진다.

다. 엔지니어링 노트는 한 권을 제출한다.

라. 겉면 표지에는 주어진 양식에 따라 학교명/팀명/팀원명이 기재되어야 하며 Blind Test를 위하여 두 번째 페이지부터는 학교명/팀명/팀원명을 기재하지 않 는다.

마. 팀이 모인 날짜와 시간을 구체적으로 기재한다.

바. 작성 중에 내용을 고쳐야할 때에는 줄을 긋고 사인을 한다.

사. 심판은 각 팀의 기발한 하드웨어 모형과 전략아이디어 파악에만 집중한다.

- 엔지니어링 노트는 별도로 심사를 진행하며 경기의 결과와는 무관하다. 


5.4 엔지니어링 노트 예시



그림6.png


경진방법


가. 예선전은 대진표에 의해 2팀이 하나의 동맹이 되어 다른 동맹팀과 경기를 하며, 경기마다 동맹팀은 변경되어 경기를 치르게 된다. 

나. 예선전은 Qualifying 경기로 팀별 총 3회씩 진행되며,

      경기에서 승리할 경우 : 승점 3점,

      동점일 경우 : 승점 1점,

      경기에서 진 경우 : 승점 0점의 점수가 주어지며 승점을  이용하여 순위를
      정하게 된다.

      승점이 같은 경우에는 모든 경기를 합산한 총점으로 경기성적을 비교하고,이도 동일한 경우 경기 중 최고득점 순으로 경기성적을 비교하여 순위를 결정한다.

 다. 최종순위가 결정되면 본선 16강전을 치르기 위한 동맹을 선정하기 위하여  상위 16위 안에 들어간 팀이, 17위 이하의 팀 중에서 한 팀씩을 선정하여 동맹을 맺고 본선 경기를 치르게 된다. 본선 경기를 치르는 동안은 팀의 변동은 없다.

라. 17위 이하의 팀 중에서 동맹을 맺지 못한 팀은 본선에 진출할 수 없다.

마. 본선 16강 경기는 토너먼트로 치루어지며, 다시 추첨을 통해 대진표를 결정하게 된다. 결승전을 제외한 매 경기는 단판승으로 결정하게 된다.

바. 결승전은 경기장의 위치를 바꾸어 가며 3판 2승으로 결정하게 된다. 경기장의 위치는 대회 당일 동전을 던져 이긴 팀이  먼저 경기장의 위치를 결정하고 매번 위치를 바꾸어 경기를 진행하게 된다. 



금지규정


가. 상대방 로봇의 주행을 의도적으로 방해하거나 훼손할 수 없다.

나. 다음의 경우는 실격 처리된다.

- 상대방의 골대를 덮는 경우

- 상대방의 골대를 훼손하는 경우

- 상대방 골대에 담긴 공을 빼내는 경우

위의 상황을 발생시킨 팀은 경기 종료 후 해당 경기를 0점 처리한다.

 

다. 예선전의 결과에 따라 본선 16강을 선발하기위해 동맹을 선택하게 되는 데, 이 때 같은 학교의 팀은 동맹을 맺을 수 없다.

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